《表1 定位性能指标对比：应急救援无缝定位关键技术研究》

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《应急救援无缝定位关键技术研究》

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GNSS针对应急场景可以全天候提供单点定位、实时动态（real time kinematic，RTK）、网络RTK等多种导航定位服务。但是GNSS信号难以穿透建筑物，无法提供室内定位服务；且可用卫星数量少于4颗时，城市峡谷、桥梁等GNSS信号遮挡区域无法有效定位。然而，随着精密单点定位（precise point positioning，PPP）技术的发展，尤其是第3代北斗卫星导航系统（BeiDou navi‐gation satellite system‐3，BDS‐3）新增的PPP定位功能，为应急定位终端提供了更为便捷的解决方案。另外，通过快速建立临时的应急连续运行参考站（continuously operating reference stations，CORS）服务网络，可以提供高精度定位服务；或者通过融合惯性导航系统（inertial navigation sys‐tem，INS）、UWB、磁力计等其他定位方式，建立数据融合模型，进一步提高定位的精度与可得性[6]。GNSS融合航位推测法（dead reckoning system，DRS）及道路等信息在消防救援车辆导航、火警调度中已取得了成功应用[7]。针对火灾现场建筑物遮挡严重的情况，有学者提出采用多全球卫星定位系统（global positioning system，GPS）接收机联合解算，准实时确定救援车的位置，为火灾现场救援定位提供绝对基准，再通过伪卫星或者UWB网络进行消防人员定位[8]。呼和浩特机场应用GPS定位导航等技术搭建应急救援图文系统，实现了应急救援车辆的指挥调度、实时监控、行驶路径规划等功能，确保参与应急救援的保障人员按照导航终端路线指引和提示，快速准确地到达目的地[9]。