《表1 3种采集方式对比》

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《基于机器人的室内指纹地图更新》

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传统的动态线采集需得到每条采集线每个位置的坐标，且每条线的两端都需要已知坐标的路标点，在一定程度上增加了指纹采集的人力成本。同时，为了得到线上每个时刻的坐标，还需采集人员在线上匀速运动，且保持直线行进状态，这就产生了一定程度的指纹点位置误差，进而对由此产生的指纹地图的质量有本质的影响。由于机器人的位置可由里程计、加速度计、陀螺仪和SLAM方法等得到并及时修正，使用机器人进行动态线采集时，不存在非匀速、路线弯曲造成的位置误差，辅助得到当前位置所需的路标点数量也要少很多，大大减少了人力成本，且可得到质量更好的指纹地图。3种采集方式对比如表1所示。