《表1 试验方案及结果：壁面机器人吸附机构吸附力的仿真与试验》

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《壁面机器人吸附机构吸附力的仿真与试验》

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为了进一步分析多变量多水平对吸附力的影响，考虑壁面机器人的结构参数和工作状态，笔者应用正交试验方法进行研究[12]。螺旋桨保护外壳与壁面间隙记为A，螺旋桨保护外壳宽度记为B，螺旋桨转速记为C。其中，A因素选取110 mm、130 mm、150 mm，B因素选取120 mm、140 mm、160 mm，C因素选取4 000 r/min、4 500 r/min、5 000 r/min。优化因素如图4所示，选择L9（34）正交试验表安排试验组合，试验方案及结果见表1[13]。