《表1 3-UPU结构参数》

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《基于并联机构的双重驱动管道机器人设计与研究》

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选择中型管道通径D=800 mm，曲率半径R=1.5D=1 200 mm，取d=490 mm，此时L的取值范围为0～1 447.62 mm，初选L=1 165 mm。此时，可确定3-UPU机构的其他主要结构参数，如表1所示。