《表6 状态输入及动作输出参数》

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《考虑驾驶风格的智能车自主驾驶决策方法》

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采用传感参数表征的驾驶状态作为输入，油门踏板开度、转向盘转角和制动踏板开度作为输出，参数见表6。状态输入量为1个6维度的横向拼接数组。输出动作包含加速、转向和减速3个动作，动作取值是连续的，仿真车辆可以做出平滑的驾驶操作。