《表3 TSD数据集上不同拟合模型的结果》

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《基于实例分割的车道线检测及自适应拟合算法》

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为了验证车道线拟合算法的鲁棒性，本文在多个数据集上进行了当前车道线检测和多车道线检测。其中包括国家自然科学基金委和西安交通大学发布的TSD数据集，TSD为第十届中国自主驾驶未来挑战赛（2018）视觉信息环境基本认知能力离线测试提供的测试数据集，TSD数据集全部采集自中国的真实驾驶化境下的道路场景，其中包括阴影、遮挡、磨损和曝光过强等复杂的路面环境。表3给出了在TSD数据集下本文的自适应分段拟合算法和其他拟合算法拟合精度之间的对比。实验表明，本文的拟合算法平均精度为97.05%，均高于样条曲线和贝塞尔曲线的拟合精度，具有较好的鲁棒性。