《表1 算法优化前后性能指标对比》

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《基于改进的A~*算法与动态窗口法的移动机器人路径规划》

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为进一步验证自适应圆弧优化算法的平滑效果，分别以总转折角度、总路径长度、总路径长度缩减率、总转折角度降低率作为性能指标对算法优化前后的多目标路径进行定量分析，如表1所示．