《表6 ADIS16488参数Tab.6 ADIS16488s features》
为了验证该算法在实际中的有效性,选用以ADIS16488为核心的MEMS-IMU系统作为实验设备,实物如图5所示,它的参数如表6所示。用ADIS16488MEMS-IMU系统采集数据,同时为了降低陀螺仪误差对算法精度造成的影响,取陀螺仪静态数据的平均值作为零漂减去,再采用本文所提算法、PSO算法和扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)算法对磁力计校正,得到的参数估计结果如表7所示,利用本文算法得到的磁力计校正前后数据的对比如图6所示。从表中可以看出,本文所提算法精度最高,说明本算法在实际系统中能够实现磁力计的校正。
图表编号 | XD0016275500 严禁用于非法目的 |
---|---|
绘制时间 | 2018.11.01 |
作者 | 原雨佳、王伟、陈兴邦 |
绘制单位 | 哈尔滨工程大学自动化学院、哈尔滨工程大学自动化学院、哈尔滨工程大学自动化学院 |
更多格式 | 高清、无水印(增值服务) |