《表4 伺服电机和减速机主要参数》

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《MD1200-YJ码垛机器人低能耗轨迹优化》

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降低能耗是本文的主要目标，故取权重系数w1=0.7，w2=0.3。通过求解Tz和Tx的最优解使式（17）最小。同时，以各关节电机的转速和输出转矩不大于其额定值（关节电机及减速器的主要参数如表4所示），单程运行总时间不变为约束条件。