《表1 耐压壳体形式的优缺点》

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《浅水ROV电子舱结构设计及关键力学问题分析》

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电子舱耐压壳体的外形结构根据封头和壳体形式的不同分为椭圆形封头圆柱壳体、半球形封头圆柱壳体和球形壳体等几种形式[7]。一般情况下，工作深度大于800 m的水下机器人，采用的是球形壳体，这主要是因为其应力只有圆柱形壳体的二分之一；工作深度在800 m以下的水下机器人，采用圆柱形壳体。圆形壳体和球形壳体的优缺点如表1所示。