《表1 小车冲出直赛道次数》

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《基于STM32的智能移动小车》

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在得到实时的E值与K值后，依次按照只调节E，只调节K，和将K与E同时调节的PID方向控制，让小车以不同的速度在直道，弯道的赛道上进实验20次，经测试，小车在直线赛道中偏离的次数见表1所示。