《表1 判断依据及行进情况》

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《基于线性CCD的智能小车循迹系统设计与研究》

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找到了黑线的位置之后，还需要设定一个判断是否跑偏的阈值。由于此组数据一共有128个，所以中点坐标为64，黑色线宽为，所以黑线的坐标宽度范围是[64-，64+]。判断依据和小车的行进情况如表1所示。