《表4 不同轮速原始样本表》

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《基于准模型校准卡尔曼滤波的巡检机器人运动系统辨识研究》

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取Q=50，采用多组不同轮速n输入的样本对准模型校准的Kalman滤波辨识进行运动系统辨识，辨识曲线图如图8所示，表4和表5分别为不同轮速对应的原始样本和辨识后轮速关键参量。