《表4 关于指令PATH的数据帧》

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《基于无线网络的重载AGV实时监控系统设计》

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上行发送指AGV向上位机发送数据；下行发送指上位机向AGV发送数据。在数据双向传输过程中，即使是同一指令，其上行发送的数据与下行发送的数据所代表的内容也有差异。例如，对于指令ONLINE，上行发送的是AGV的实时信息，包括A G V的电量、速度和位置等，下行发送是上位机确认AGV是否在线。关于指令PATH的数据帧如表4所示。