《表1 改进遗传算法优化结果》

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《基于改进遗传算法的机械臂时间最优轨迹规划》

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从表1中可以看出，对于每一段关节间的轨迹，算法都实现了优化过程，由于每段轨迹的时间都设置成了4s，所以可以很明显地看到，优化后之间基本控制在2s到4s之间，优化后的效果可见一斑。将所有的分段轨迹结合后，得到的总时间也可以看出，原本的轨迹需要20s的时间才能到达，优化后最短只需要13.2s，优化了将近33%。