《表2 不同驱动器的特性参数对比》

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《基于给定非线性刚度的柔顺驱动器设计及性能评估》

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为了进一步验证所设计的非线性刚度柔顺驱动器的刚度特性，选取具有与“大负载下采用大刚度，小负载下采用小刚度”类似的刚度特性，且采用“非线性传动+线性弹性元件”方式的转动关节驱动器——Hypo SEA(hypocycloid series elastic actuator，内摆线串联弹性驱动器）[14]和PVEJ(passive visco elastic joint，被动黏弹性关节）[17]，进行刚度等特性参数对比，结果如表2所示。