《表1 整机及履带行走装置主要参数》

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《大型履带驱动轮刚柔耦合仿真与疲劳分析》

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该挖掘机采用六履带行走装置，其相关参数如表1所示。本文仅研究双履带行走装置中的驱动轮，因此取该挖掘机六履带行走装置的一组双履带行走装置作为建模对象，完成的刚性体虚拟样机模型如图3所示。在履带驱动轮的旋转副中施加驱动力矩如图4所示，完成履带行走装置的动力学建模。