《表3 BDD100K数据集的标注数据示例》

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《基于MM-STConv的端到端自动驾驶行为决策模型》

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注：该数据集中各数字量纲均为1。

为使MM-STConv模型更具泛化能力，使其不仅适用于虚拟场景，也适用于真实场景，本文选择真实场景自动驾驶数据集BDD100K作为测试集和验证集。BDD100K是一种用于端到端的通用驾驶模型训练的数据集，其覆盖范围包括各种驾驶工况、行车场景和照明条件，可提供丰富的驾驶数据。其中驾驶人行为可通过GPS，IMU信息获得，具体而言，速度可通过GPS获得，转向角可通过IMU间接获得[14]，表3为BDD100K数据集的标注数据示例，包括位置和陀螺仪信息。