《表2 灵敏度仿真结果：基于雅可比矩阵的连续型机器人灵活性分析》

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《基于雅可比矩阵的连续型机器人灵活性分析》

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在图10（c）和（d）中，Pi Ai（i=1，2）为iP点的灵敏度最大方向的最大值，Pi Bi（i=1，2）为iP点的灵敏度最小方向的最大值．故可以用|PiAi|/|PiBi|的值来反映灵敏度分布的圆度．仿真状态下，P1与P2两点灵敏度大小对比如表2所示．