《表1 改进模型的动态指标(g0=0.75,Ti(t)=0.7)》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于改进单关节信息传输模型的闭环脑机接口系统设计》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

首先，通过研究不同ζ值对模型输出性能的影响来确定其与改进模型的定性关系.因为肢体由主动肌和拮抗肌协同驱动，且主动肌位置与拮抗肌位置之间存在关系，本文只将主动肌位置pi（t）代表系统输出展示，取g0=0.75，Ti（t）=0.7.表1给出了不同ζ取值时改进模型的各项指标（rt表示系统第1次达到目标值的时间；tp表示系统峰值时间；σ表示系统超调量）.表1结果虽不能给出明确的定量关系，定性关系却容易得出:随着ζ取值的增加，超调量σ逐步减小；在ζ=5时较原模型（即ζ=0）的超调量降低0.60%，降低地幅度非常明显.综合考虑表1中各项指标，选取ζ=1.图4给出了ζ=1时原模型和改进模型的跟踪效果对比结果.然而，需要指出的是，改进模型超调量的下降是以增加系统响应时间为代价的.