《表6 脉冲输入试验结果》

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《轮毂电机不同控制策略的整车操纵稳定性研究》

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脉冲输入试验通过对输入的转向盘转角信号和车辆横摆角速度响应信号进行频域分析，得到相应的幅频特性和相频特性，来考察车辆输出相对应输入的失真度。同样为了规避驾驶员人为因素影响，并且为了精准达到法规要求的脉冲宽及准确的侧向加速度，文章选用了转向机器人操作，法规要求左右各进行三次有效试验。车辆在三种不同轮毂电机控制策略下，左转的某一次试验的横摆角速度增益曲线和相位滞后角曲线如图6-7所示，试验结果及相应打分见表6。