《表1 目标预测中心坐标与控制命令关系》

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《基于机器视觉的目标识别追踪算法及系统设计》

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在实际应用中YOLOv3网络算法对视频图像处理速度平均为20帧/s，连续2帧之间角度变化不明显[8]，故需先对θ进行预处理，定义。对连续m帧图像的目标变化夹角先进行累加求得α，定义β=αi，再定义Δθ=α-β。根据预测边框中心点坐标点O的X和Y的符号即可确定目标转向，再根据Δθ大小就可以确定目标转动的角度。目标预测边框的中心坐标与控制命令关系如表1所示。