《表1 各检测算法性能对比（单位：%）》

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《基于SSD的实时轻量级无人机检测算法》

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本文使用mAP指标来检验网络的性能，表1是本文无人机检测算法与SSD，YOLOv3检测算法的性能对比。训练后SSD的权重大小为100Mb，而本文的算法仅13.6Mb，大大减少了参数量，且速度大幅度提升，达到125f/s，在嵌入式设备JetsonTX2上也能达到15f/s，基本可以满足实时性需求。在检测性能上，TSSD也要优于SSD和YOLOv3，主要原因是无人机的检测不需要特别庞大的骨干网络和通道数目，容易造成过拟合，轻量级的网络结构设计反而更加适合少量类别的检测，防止过拟合。图6所示是无人机检测示例图。