《表4 敌我双方采取不同策略时的支付矩阵》

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《基于博弈策略的多无人机航迹规划研究》

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在飞行过程中发现目标移动，如果不采取任何措施，无人机将不能完成任务。如果在发现目标移动后采取措施，利用快速搜索算法快速的规划出一条局部航迹就可以有效的完成任务，RRT算法具有很好的快速性。因此在发现目标移动后将此时的无人机位置和目标的新位置分别作为RRT算法的起始点和结束点，应用RRT算法得到局部航迹，由于目标的位置发生改变，可能无人机对应的任务发生改变，需要重新利用博弈策略进行任务分配，再调节速度同时到达目标完成任务。此时敌我双方的支付矩阵如表4所示。