《表1 电机参数Tab.1 Motor parameters》

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《基于改进的三段式永磁同步电机启动方法》

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本控制系统实验选取STM32F103ZET6作为主控，搭建低成本的32bARM硬件控制平台，芯片主频为72MHz，有512K闪存、64Kb RAM，能够满足实现无位置传感器算法的要求.电机启动时采用电流闭环预定位法，定位成功后I/F控制电机加速启动，从观测器检测速度收敛到状态切换过程，采用电流幅值变斜率递减的方式让电流快速下降并且在切换点不会产生较大电流脉冲.实验仿真所采用电机参数如表1所示.