《表2 功率SD的MIMOPID-MAC和MPID性能比较》

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《基于PID预测控制的机炉协调控制系统》

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如图5所示是MIMOPID-MAC和MPID这2种控制方法的输出阶跃响应曲线比较，实线代表MIMOPID-MAC策略控制变量，虚线代表MPID策略的控制变量，其系统性能指标比较如表2和表3所示．从上述图表分析可以看出:MIMOPID-MAC控制策略更适用于长时间延迟热电机组系统，与MPID相比，在稳态性能方面，MIMOPID-MAC策略的设置时间更短、稳态误差更小；在解耦方面，MIMOPID-MAC策略不仅不会带来明显的振荡，且具有一定的解耦特性．