《表4 静态规划下船舶转向点》

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《基于粒子群算法和航行规则的分步多船避碰路径规划》

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对初始状态的路径进行规划，得到初始路径转向点如表4所示。船舶沿转向点航行，进行动态避碰，当两船间航行距离小于安全避碰距离时，即根据避碰规则库进行转向，从而改变下一转向点得到新的转向点坐标如表5所示。