《表7 德国交通标志牌模糊图》

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《基于宽浅稠密网络的无人驾驶汽车交通标志牌识别》

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选取德国常见的部分交通标志牌验证模型的实际检测识别效果。表6中标志牌原始图像表面无遮挡，颜色鲜明、图像清晰、外型完整，用于测试模型在一般环境下的识别效果；表7中标志牌原始图像在雨雪、大雾天气下拍摄，存在光照较弱、表面遮挡、褪色模糊、外形残缺等问题，用于测试模型在特殊环境下的识别效果。考虑到模型的实用性，将完整的采集图像导入网络，采用像素级判断和边框回归[17]相结合的方法在图像中定位标志牌。