《表1 算法初次进入收敛阶段数据》

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《基于双粒子群算法的矿井搜救机器人路径规划》

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设定当迭代过程中算法适应度值在[0，0.01]范围时称为收敛阶段，适应度值在（0.01，+∞）范围时称为初始阶段，初次进入收敛阶段的迭代代数设为z，其对应的适应度值为f。提取图1、图2中z和f的值（表1），并用z值大小表示迭代速度的快慢。