《表5 刷头类型及适用范围》

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《履带式磁吸水下清刷机器人系统》

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除了刷毛是整个清刷系统最重要的一部分之外，从整个清刷系统来看，清刷作业的装置由刷具、动力执行元件（电机）及支架组成；刷具由滚轴、联轴器和刷丝组成。滚轴选用尼龙材质进行制作，由螺栓固定在两端联轴器上，通过两端联轴器与驱动电机相连；联轴器选用不锈钢材料。整个清刷装置将安装在水下机器人下部，和履带并排放置，方便在前进的过程中边进行清刷，同时清刷装置和运动装置一起连接在水下清刷机器人的支架上，支架采用铝合金制成，增加了整个装置的强度。清刷作业装置的结构简图如图5所示。