《表1 本文算法的运行参数》

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《基于扩展的点特征直方图特征的点云匹配算法》

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本文选取公开数据集中的Cake模型[18]和特殊数据集中的G3-I-C号俑、G10-5号俑、G10-6号俑的部分碎块进行实验。图4为本文方法的部分实验结果，其中图4(a）、（d）、（g）、（j）、（m）为5组原始碎块，其中图4(a）、（d）为公共数据中的Cake碎块，图4(g）、（j）、（m）为兵马俑数据碎块。图4(b）、（e）、（h）、（k）、（n）分别为其基于SAC-IA算法粗匹配的结果，虚框标注为匹配部位，从实验结果来看，该方法已将相邻碎块基本对齐，但是仍存在间隙、错位等现象。最后再采用改进的k-d树实现精匹配，最终结果如图4(c）、（f）、（i）、（l）、（o）所示，可以看出，通过细微的旋转平移可以获得更为精确的匹配结果。本文方法的性能参数如表1所示。