《表2 本论文推荐的姿态估算方法和已有方法的性能比较》

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《一种基于卡尔曼滤波器的智能手机姿态估算算法》

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以上实验从两种场景模拟了基于现有智能手机惯性导航算法的姿态，基于陀螺仪估算的姿态和基于推荐算法的姿态，实验场景考虑了有外部加速度影响和没有外部加速度影响时姿态的测量值，具有一般性，其优势总结如表2所示．实验结果表明利用推荐算法求得的智能手机姿态的精度最高并且没有漂移．