《表2 安全距离计算结果误差》

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《基于无人机激光雷达技术的输电线路走廊清理方法》

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对该区段线路进行安全距离计算和安全风险判断，并人工对该区段线路对地物的距离进行了测量，共发现7处安全距离超限定值，如表1所示，人工巡视发现均为树障。为了验证所提出的方法计算安全距离的准确性，对激光点云数据进行人工计算作为真实值，对比结果如表1所示。通过统计计算得到各处计算误差如表2所示，所提出的方法与人工计算真实值相比，最大误差为0.11 m，最小误差为0.02 m，平均误差为0.06 m，误差均方根为0.068；巡检员工观测结果与人工计算真实值相比，最大误差为0.54 m，最小误差为0.15 m，平均误差为0.29 m，误差均方根为0.328。对比结果表明，相比于传统巡检方法，提出的方法可以极大的降低测量误差，并提高巡检效率，有利于后续走廊清理方案设计。图4为采用该方法自动计算得出的树木砍伐区域图，与人工巡检后确定的砍伐方案基本一致。