《表1 各算法MeanΔθ统计表》

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《一种微惯性与磁组合测量单元的姿态解算方法》

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（°）

在本文提出算法中令ρ1=0.000 026 7，ρ2=0.000 030 7．各算法解算误差角Δθ的阶段均值与总体均值如表1所示，表中MeanΔθ为Δθ均值。各算法针对该数据的解算误差角Δθ随时间变化情况如图2所示。