《表5 各算法MeanΔθ统计表》

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《一种微惯性与磁组合测量单元的姿态解算方法》

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由于上述实验算法都需要进行参数设置，利用数据1对各算法进行调参，其中在本文提出算法中令ρ1=0.000 026 7，ρ2=0.000 030 7．各算法解算误差角Δθ的均值如表5所示。将互补滤波法与角速率积分法的MeanΔθ进行对比，通过表5可以看出:随着外界铁磁干扰的增大，该算法校正陀螺仪数据的效果逐渐变差，甚至在数据3时其解算误差超过单纯角速率积分法。由此表明互补滤波法的解算效果受参数影响大、鲁棒性较弱。而传统优化法、两级姿态更新法以及本文提出算法对于上述3组数据，它们的解算误差始终低于角速率积分法以及互补滤波法，表明最优化补偿法相对于互补滤波法解算效果更好，且鲁棒性较强，在不同铁磁干扰环境下都能对陀螺仪数据进行一定程度的有效校正。根据表5，对比传统优化法和两级姿态更新法的MeanΔθ可以看出，通过两级姿态更新可以有效提高姿态解算精度；对比两级姿态更新法与本文提出算法的MeanΔθ可以看出，增加铁磁干扰补偿有利于进一步提高算法解算精度，并使其可以很好地适应不同铁磁干扰环境。