《表1 从路径规划器中选取的最优航迹点（WP)》

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《面向限制水域USV协同运动规划的两层优化方法》

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在线规划选择了朴次茅斯港的受限环境作为试验区域，如图1所示。如图2所示，安全距离A*方法正应用于港口环境，以产生最优航路点。在该方法在配置空间中以8连通度分辨率选择固定的开始状态和目标状态，即港口的二值图，其中障碍物（黑色区域）用1表示，开放空间（白色区域）用0表示。USV是非完整的载体，因此无法进行剧烈的操纵，需要平滑的轨迹。根据所提方法生成的航路点形成Z字形轨迹。被选用于平滑轨迹的航点列在表1中。选择航迹点时需要考虑离线方法在受限港口导航的复杂性。