《表4 R副轴承选型方案及其刚度与质量》

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《3-■RS并联机构轻量化设计》

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图12为机构末端点位于平面且在60%工作空间内的前4阶固有频率分布情况，由图可见，机构的前4阶固有频率由大至小排序依次为:f4、f3、f2、f1因此，不同方案下固有频率不同表明刚度匹配系数是影响机构动态特性的重要因素。图13为优化后仅考虑支链体装配体弹性时机构的末端点刚度的分布规律。显见，机构的全域刚度满足约束条件。