《表4 M0和M2模型低分辨率小目标检测效果》

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《复杂大交通场景弱小目标检测技术》

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对比表5中M3和其他深度学习对比算法检测结果可以看出，在KITTI数据集中，各类目标识别的AP提高了4%～16%不等，m AP提高了约9%～15%不等，检测率提高了13%～28%；在WD数据集中，各类目标识别的AP提高了5%～12%不等，m AP提高了约4%～9%不等，检测率提高了10%～34%。虽然检测识别速率比不上DSOD300、DSSD513、YOLOv2 544等检测算法，但是FPS也能达到38 fps，能够满足实时性要求。