《表2 理论分析与试验对比表》

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《轮腿式全地形移动机器人位姿闭环控制》

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综上分析可知，由于轮腿机器人车速较低、机身较轻、弹簧刚度相对较大，在以上两种极端工况下弹簧阻尼的变化量都很小，普遍在0.01 m左右，整体对机身姿态影响很小，因此，为了便于姿态分析，可将弹簧阻尼视作刚性杆。