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目录1

第一章 坐标系和运动学方程1

§1-1 坐标系的选择1

§1-2 坐标转换与坐标转换矩阵3

§1-3 几何学关系式7

§1-4 运动学关系式8

第二章 作用在鱼雷上的流体动力和力矩11

§2-1 与位置导数有关的流体动力和力矩11

§2-2 与旋转导数有关的流体动力和力矩19

§2-3 流体惯性力和附加质量24

§2-4 作用在鱼雷上的其它外力27

§2-5 铰链力矩27

§2-6 流体动力和力矩小结28

第三章 鱼雷运动方程组32

§3-1 动量和动量矩定理32

§3-2 鱼雷运动方程组35

§3-3 鱼雷运动方程组的简化39

第四章 纵向运动及运动的稳定性42

§4-1 定常水平直线运动42

§4-2 运动稳定性43

§4-3 纵向运动方程组的线性化46

§4-4 雷体特性48

§4-5 雷体特性与动态特性的关系53

§4-6 扰动速度对雷体特性的影响55

§4-7 纵向运动的闭环稳定性57

第五章 侧向运动及运动的机动性68

§5-1 过载的概念68

§5-2 法向过载与运动参数的关系68

§5-3 弹道曲率半径与法向过载的关系69

§5-4 鱼雷在水平面内或垂直面内运动的法向过载70

§5-5 需用和可用法向过载71

§5-6 侧向运动73

§5-7 侧向稳定性73

§5-8 回转半径75

§5-9 鱼雷的横滚77

§5-10 横滚对鱼雷运动的影响78

§5-11 回旋过深82

§5-12 航向自持振荡83

§6-2 相对运动方程92

§6-1 概述92

第六章 导引弹道92

§6-3 导引方法93

§6-4 追踪法94

§6-5 固定提前角导引法98

§6-6 平行接近法101

§6-7 比例接近法103

§6-8 三点法106

§6-9 逐次变提前角导引法110

§7-2 雷－伞系统的运动方程112

§7-1 概述112

第七章 雷－伞系统112

§7-3 入水参数114

§7-4 雷－伞系统的稳定性118

第八章 弹道仿真120

§8-1 鱼雷仿真概述120

§8-2 导引弹道的数字仿真122

§8-3 脱靶量的统计分析127

§8-4 初始弹道的数字仿真133

§8-5 自导指令系统的半实物仿真138

§8-6 深度控制系统的半实物仿真141

§9-1 无偏最小方差估计144

第九章 运动参量估值144

§9-2 卡尔曼滤波151

§9-3 用卡尔曼滤波跟踪水下目标171

第十章 传递函数与动态特性174

§10-1 纵向运动参数的传递函数174

§10-2 脉冲过渡函数与单位过渡函数177

§10-3 横舵阶跃偏转时纵向运动参数的过渡过程178

§10-4 频率特性182

§10-6 纵向运动参数传递函数的简化190

§10-5 扰动速度对雷体特性的影响190

§10-7 侧向运动参数的传递函数191

§10-8 直舵阶跃偏转时侧向运动参数的过渡过程193

§10-9 侧向运动参数的频率特性194

§10-10 侧向运动参数传递函数的简化195

附录196

Ⅰ 数据汇集196

Ⅱ 求解常微分方程组的龙格－库塔法200

Ⅲ 导引弹道的数字仿真程序及半实物仿真排题结构图201

主要参考文献207