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目录1

第一章 予备知识5

§1．矩阵运算概要5

§2．状态变量法18

第二章 有限记忆的数字处理35

§1．有限记忆处理时的均方差35

§2．平滑予测38

§3．平滑予测及微分45

§4．相关噪声的数字滤波47

§5．级联简单平均式平滑方法50

第三章 递推式数字滤波α-β常增益滤波57

§1．递推式滤波57

§2．常增益α-β法递推滤波63

§3．等效传递函数65

§4．稳定性分析66

§5．极点分布及暂态特性67

§6．频率特性71

§7．滤波器噪声特性75

§8．稳态方差及暂态平方差77

§9．α、β参数的选择79

§10．自适应变带宽82

§11．α-β-γ法85

第四章 不变嵌入方法用于测速解糢糊94

§1．问题的提出94

§2．不变嵌入方程的导出95

§3．不变嵌入技术用于测速解糢胡97

第五章 线性无偏递推式滤波（卡尔曼滤波）103

§1．独立测量的最佳组合103

§2．线性系统的运动参量105

§3．线性滤波的误差106

§4．方差最小的权矩阵（增益矩阵）109

§5．递推运算及其流程图111

§6．举例运算113

§7．卡尔曼滤波基本方程的另一形式116

§8．卡尔曼滤波对计算的要求119

§9．相关噪声条件下的滤波121

§10．卡尔曼滤波的发散现象124

§11．最佳递推滤波中偏置量的处理130

§12．统计模型不准时的卡尔曼滤波139

§13．连续系统的卡尔曼——布西滤波146

§1．战术目标的运动模型152

第六章 卡尔曼滤波算法在战术雷达中的应用152

§2．多项式动力学目标的卡尔曼滤波跟踪器159

§3．机动目标最佳跟踪的性能估计164

§4．几种战术目标跟踪器的比较选择174

§5．距离及都卜勒的交连182

§6．跟踪滤波中的坐标变换184

§7．多站联测时的卡尔曼滤波算法192

§8．卡尔曼滤波用于测速解模胡198

§1．引言205

第七章 数字数据处理与跟踪伺服系统205

§2．提供数据与跟踪指向分开的跟踪系统207

§3．用数字计算机处理和控制的跟踪系统208

§4．坐标系210

§5．坐标系的旋转213

§6．目标视线方向余弦矩阵的合成216

§7．误差量的坐标变换217

§8．方向余弦矩阵的获得219

§9．开环滤波、开闭环复合控制系统221

§10．火控系统总体数字化228

第八章 交接与互联229

§1．多站跟踪数据的交接229

§2．边扫边跟时的目标互联239

附录　　协方差矩阵的变换248

附录　　角加速度公式推导250

编后252