《机器人学的工程基础》求取 ⇩

目 录1

1 导言：概述1

1.1前言1

1.2什么是机器人，什么不是机器人1

1.3人类手臂的特点2

1.4主从操作手和机器人操作手3

1.5机器人的分类4

1.6机器人系统的组织与操作7

1.7标准化的原则及工业机器人标准8

1.8机器人中一些定义和概念的解释11

1.9附录14

2 机器人操作数学18

2.1齐次坐标变换18

2.2物体的数学描述19

2.3例1 用变换矩阵来描述楔形块21

2.4在机器人工作区间内的相对变换23

2.5例2 按装配顺序推导变换矩阵24

2.6沿运动链的变换26

2.7操作手关节 的说明29

2.8例3 为机器人关节 设置坐标系并推导其变换矩阵30

2.9附录33

3 机器人应用中的坐标系统34

3.1用欧拉角表示方位34

3.2滚动—一侧摆——滚动旋转组合中的欧拉角38

3.3例4 用对应于滚动—一侧摆 滚动旋转组合的欧拉角来表示夹持器的位置40

3.4对应于滚动——俯仰 侧摆旋转组合的欧拉角43

3.5例5用对应于滚动——俯仰——侧摆旋转组合的欧拉角表示夹转器的位置44

3.6对应于滚转——俯仰——滚动旋转组合的欧拉角45

3.7机器人圆柱坐标46

3.8例6 圆柱坐标的计算47

3.9机器人的极坐标48

3.10计算直角坐标、圆柱坐标、极坐标49

3.11附录50

4 机器人操作任务 董金城译53

4.1在机器人工作空间中物体的操作53

4.2示例8 取放操作运动设计54

4.3任务的表示法60

44在机器人工作空间中的相对变换61

4.5相对变换的进一步使用62

4.6示例9 在机器人工作空间中工具操作的设计64

4.7示例10一次装配操作中运动顺序的设计67

4.8操作任务中视觉信息的应用70

4.9示例11装备电视摄象机的机器人工作站的设计70

4.10机器人操作程序设计72

4.11抓握和轨迹设计75

4.12附录78

5.2手端夹持器状态的确定81

5.1操作手几何学表示法81

5 操作手几何学建模81

5.3用H矩阵为对称结构的机器人建模83

5.4用H矩阵为不对称结构的机器人建模87

5.5操作手变换图89

5.6对称结构机器人T6的计算（Hitachi装配机器人）90

5.7不对称结构机器人T6的计算（Unimation PUMA600）92

5.8示例12 SCARA机器人运动学模型的推导（Dainichi—Sykes DarosPT300H）94

5.9计算和程序设序所要考虑的问题97

6.1操作手几何学反向建模99

6 机器人操作手反向建模99

6.2反向变换矩阵法100

6.3旋转机器人（Unimation PUMA600）反向任务解101

6.4反向任务解分解技术105

6.5操作手工作空间设计108

6.6机器人设计的另外一些情况111

6.7附录113

7.1机器人控制概况116

7.2基本的控制方法116

7 机器人控制的伺服系统 李道根译116

7.3机器人伺服机构的数学模型117

7.4机器人伺服机构中的误差响应和稳态误差124

7.6机器人伺服机构的定量特性126

7.5反馈补偿和前馈补偿128

7.7机器人应用中的计算机控制伺服系统131

7.8机器人控制中使用计算机的好处133

7.9附录134

参考文献135