本书从服务机器人双臂协调操作的理论和实际应用的角度出发， 以构建的服务机器人模块化双臂为研究对象，对双臂运动学算法及标定、 双臂协调运动规划、双臂拟人动作规划及双臂协调操作Ｐｅｔｒｉ网建模４ 个方面进行了相关研究。以家庭一般性服务和娱乐为对象，在服务机 器人本体平台上进行了一系列的功能和性能实验，测试了服务机器人 模块化双臂系统硬件的可靠性及软件的稳定性。本书有关服务机器 人模块化双臂协调操作的研究，将有助于开放式系统下机器人手臂运 动能力、拟人程度、操作性能及稳定性的提高，这将对拓展机器人的应 用领域，具有积极的学术意义和重要的实际意义。 本书适合机械工程专业的本科生、研究生或博士生使用，也可供 从事控制工程、自动化等相关专业的研究人员参考。

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