本书首先介绍具有视觉和触觉的二足步行仿人机器人的双眼运动模型,控制方法和相应的视觉装置。其次，对二足步行仿人机器人的五指形机械手的各指关节驱动机构，分布于各手指及手掌上的触觉传感器，协调控制方法和作业描述语言等进行详尽地阐述。然后，对如何利用来自地面的反作用力去驱动二足步行仿人机器人行走，以及如何采用适应性的反作用力分层鲁棒控制系统和步行分配算法在线自律地控制二足步行仿人机器人在未知的凹凸不平地面和斜坡上稳定地行走进行深入地分析。

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