《表1 相邻两斗间的距离与最大抓空面积比》

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《干散货发货机器人规则发货模式下保证单斗抓取量的方法设计》

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根据式（3）可知，除了L1有变化以外，其余参数均为常量。抓取的体积在y方向均相同，阴影面积/总面积的关系，即为抓空体积与抓取总体积之比。根据式（3），结合现场工况条件，取k=0.19，L1∈[1，3.5)，假设?x=0.1，则ys的值与阴影部分占比关系见表1所列。