《表3 seam起弧参数设定》

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《钣金零部件自动化焊接工作站的建模与仿真》

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其中，ArcLstart指令为用于直线段的起弧指令，“*”为起弧点，后续可通过手动示教目标点，定义点的位置；V1000为机器人的运动速度，gun、wobj1分别为焊枪的工具坐标系与轴承工件的工件坐标系。本设计焊接加工的是2个产品，不同的产品对应不同工件坐标，在编程时要调用不同的工件坐标系。“seam”为起弧/收弧参数，本设计编程用到的起弧/收弧参数都一样，设定如表3所示。