《表2 重物自由摆动模型与垂直振动模型行走能耗对比》

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《双足负重行走中扁担参数对腰部力矩影响的仿真研究》

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以1.4m/s（5.04km/h）为负重行走的默认速度，根据1.3节设定的基本参数可仿真得到两模型在1.3节所述条件下行走的COT，如表2所示。重物自由摆动模型中，腰部力矩做功占总功的12%，因此腰部力矩对行走的影响不可忽略，有必要进一步研究负重对腰部力矩的影响。