《表2 估计误差方差（10-5)》

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《半主动悬架的无迹卡尔曼状态观测器设计》

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滤波器设计者给出确定的协方差Q和R是为了给出系统模型预测值和测量值的精确度。较大的过程噪声协方差意味着系统模型的预测结果是不精确的，应该更相信测量信号；较大的测量噪声协方差意味着测量信号有较大误差且应该更多的相信模型预测的结果。如果真实的噪声协方差已知，则能够得到最优解；然而精确的噪声协方差是很难甚至不可能得到的。用给定的但不准确的Q和R来估计簧载质量速度和非簧载质量速度，滤波器会获得一个差的结果。合适的Q和R可以使滤波器得到最优估计并使估计误差的方差最小化，但是并不能保证每一步都可以得到较好的结果，如图3、表2所示。