《表9 BP神经网络测试集结果》

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《基于IHDR算法和BP神经网络复合框架的机器人服务自主认知和发育系统》

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接下来利用剩下的100条数据对完成训练的BP神经网络进行测试.定义每一项输出的误差为Yr-Yp的绝对值，其中Yr表示网络理想的输出值，Yp表示网络实际的预测值.若误差大于最大允许误差，则视为结果错误；否则，可视为结果正确.在30次测试实验中，在最大允许误差为0.1的标准下，平均正确率为99.4%；在最大允许误差为0.5的标准下，平均正确率为100%.选取了5条测试实验结果与理想结果进行对比，如表9所示.表中前4个样本的服务认知结果均正确且误差极小，不存在分类模糊的情况；第5个样本中第7项误差相对较大，但不影响服务的认知结果，若最大允许误差为0.5，仍可视为认知结果正确.