《表1 系统硬件模块：基于人机交互的智能轮椅车研究》

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《基于人机交互的智能轮椅车研究》

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本智能轮椅车系统硬件中包括室内感知传感器阵列、电动轮椅机器人、数据传输WiFi等硬件组成。如表1、图2 (a）所示，本系统硬件部分由树莓派、STM32 F103 RC单片机、语音芯片WEGASUN-M6模块、各种传感器、摄像头等几部分构成。控制单元（主控）通过SPI、单总线、USART、IIC等通信协议连接外部的传感器，硬件框图如图2 (b）所示，实现系统数据采集、数据传递、动作执行等功能。